Man braucht halt für DoT (DNS over TLS) und DoH (DNS over HTTPS) zwingend eine Domain, da es keine TLS-Zertifikate für rohe IP-Adressen gibt. Ich würde aber sehr empfehlen einer dieser beiden verschlüsselten Systeme anstatt dem alten unverschlüsselten Port 53 zu benutzen, da ansonsten alle Domains die man besucht für ISP (Internet Service Provider; Telekom und so), Regierung, das Café bei dem man im WLAN ist und alle Anderen, die Deinen Internet-Traffic lesen können, lesbar sind. Auf Android geht das einfach in den Einstellungen (z.B. ns1.opennameserver.org bei Internet > Privater DNS eintragen; Der Round-Robin scheint hier nicht zu funktionieren), bei anderen Betriebsystemen ist das auch mehr oder weniger kompliziert möglich (einfach Websuchen).

Edit: In Firefox gibt es auch in den einstellungen möglichkeiten dafür.

Es ist sogar möglich, dass DNS-Antworten von einer der genannten Gruppen mit Internett-Traffic-Zugang verändert werden können. siehe hier